void dipan()//电机控制部分程序
{
	u32 pwm0=0,pwm1=0,pwm2=0,pwm3=0,duoji0,duoji1;
	LED_Init();
	TIM4_CH2_PWM_Init(100-1,84-1);	
//84M/84=1MHz的计数频率，重装载值20000，所以PWM频率为1M/20000=50Hz.
	if ((Channel_0>1000&&Channel_0<1060))
		{
			delay_ms(2);
		 }
	if ((Channel_1>1000&&Channel_1<1060))
		{
			delay_ms(2);
		}
	if ((Channel_0>1060&&Channel_0<1684&&Channel_1>1000&&Channel_1<1060))
		{
			GPIO_SetBits(GPIOG,GPIO_Pin_8); //GPIO_SetBits//GPIO_ResetBits
          		GPIO_ResetBits(GPIOC,GPIO_Pin_9);  
			GPIO_SetBits(GPIOC,GPIO_Pin_11);
          		GPIO_ResetBits(GPIOA,GPIO_Pin_13);
			pwm2=(int)(-15*Channel_0/66+233+15*1024/66);
			TIM_SetCompare2(TIM4,pwm2);
			TIM_SetCompare1(TIM4,pwm2);	
		}		
	if((Channel_0>364&&Channel_0<1000&&Channel_1>1000&&Channel_1<1060))//GPIO_SetBits//GPIO_ResetBits
	   	{
			GPIO_SetBits(GPIOC,GPIO_Pin_9); 
   		    	GPIO_ResetBits(GPIOG,GPIO_Pin_8);
			GPIO_SetBits(GPIOA,GPIO_Pin_13);
          		GPIO_ResetBits(GPIOC,GPIO_Pin_11);
			pwm3=(int)(15*Channel_0/66+233-15*1024/66);		
			TIM_SetCompare2(TIM4,pwm3);
			TIM_SetCompare1(TIM4,pwm3);	
		}	
	if((Channel_1>1060&&Channel_1<1684&&Channel_0>1000&&Channel_0<1060))//GPIO_SetBits//GPIO_ResetBits
		{
			GPIO_ResetBits(GPIOG,GPIO_Pin_8); 
    			GPIO_SetBits(GPIOC,GPIO_Pin_9);
			GPIO_ResetBits(GPIOA,GPIO_Pin_13);
    			GPIO_SetBits(GPIOC,GPIO_Pin_11);
			pwm0=(int)(-15*Channel_1/66+233+15*1024/66);
			pwm0=(int)(-180*Channel_1/66+600+1684*180/66);
		   	TIM_SetCompare2(TIM4,pwm0);
		   	TIM_SetCompare1(TIM4,pwm0);	
		}
	if ((Channel_1>364&&Channel_1<1000&&Channel_0>1000&&Channel_0<1060))
		{
			GPIO_ResetBits(GPIOC,GPIO_Pin_9); 
   			GPIO_SetBits(GPIOG,GPIO_Pin_8);
			GPIO_ResetBits(GPIOC,GPIO_Pin_11);
    			GPIO_SetBits(GPIOA,GPIO_Pin_13);
			pwm1=(int)(15*Channel_1/66+233-15*1024/66);
			TIM_SetCompare2(TIM4,pwm1);
			TIM_SetCompare1(TIM4,pwm1);
		}
	if ((Channel_3>1024&&Channel_3<=1630))
		{	
			duoji0=Channel_3*50/33+559300/33;
			TIM_SetCompare1(TIM13,duoji0);
 		}
	if ((Channel_2>1024&&Channel_2<=1684))
		{
			duoji1=Channel_2*50/33+559300/33;
			TIM_SetCompare1(TIM14,duoji1);
		}				
//机械手电机控制部分	
	if(Channel_s2==1) //舵机上升
		{
			delay_ms(2);	
			TIM_SetCompare1(TIM14,19450);	
		}
	if(Channel_s1==2)//舵机合死
		{
			delay_ms(2);
			TIM_SetCompare1(TIM13,19155); 
		}
	if(Channel_s2==2)//舵机下降
		{
			delay_ms(2);
			TIM_SetCompare1(TIM14,18325); 
		}
	if(Channel_s1==1)//舵机打开
		{
			delay_ms(2);
			TIM_SetCompare1(TIM13,18500); 
		}	
}